CHIMP ua ib txoj haujlwm nyuaj tshaj plaws - sim txuas lub qhov hluav taws kub mus rau lub taub dej
Hosted by Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), Robotics Challenge cog lus tias yuav hloov kho lub peev xwm ntawm cov tshuab thiab lawv tsim li cas. Cia peb saib qhov xwm txheej no thiab ntsuas qhov kev xav ntawm tus lej ntawm cov neeg tseem ceeb
Thaum Lub Peb Hlis 11, 2011, Nyij Pooj tau raug av qeeg loj heev nrog rau qhov chaw nruab nrab txog 70 km ntawm ntug dej hiav txwv sab hnub tuaj ntawm Honshu. Raws li qhov tshwm sim ntawm av qeeg ntawm qhov ntau ntawm 9, nthwv dej tau tsim uas nce mus txog qhov siab ntawm 40 metres thiab nthuav tawm sab hauv rau 10 km.
Lub zog hluav taws xob nuclear Fukushima Kuv sawv ntawm txoj kev tsunami loj heev. Qhov xwm txheej no tau dhau los ua qhov xwm txheej phem tshaj plaws txij li kev sib tsoo ntawm Chernobyl nuclear fais fab nroj tsuag xyoo 1986. Qhov xwm txheej no tau tsim lub hauv paus rau qhov xwm txheej ntawm ib qho ntawm cov phiaj xwm tseem ceeb tshaj plaws rau neeg hlau rau hnub tim - DRC (DARPA Robotics Challenge - kev sim ua tau zoo ntawm cov tshuab neeg hlau nyob hauv Kev Tshawb Fawb Kev Tshawb Fawb thiab Kev Txhim Kho Kev Txhim Kho ntawm Asmeskas Lub Tsev Haujlwm Saib Xyuas Kev Ruaj Ntseg).
Kev sim DRC tau tshaj tawm thaum lub Plaub Hlis 2012, thiab kev pab daws teeb meem raug xaiv los ua qhov xwm txheej rau cov kev sim no. Kev tsim kho cov txheej txheem tshiab yuav tsum tau ua tiav hauv cov txheej txheem ntawm qhov xwm txheej no, feem ntau yog vim nws tau suav nrog hauv 10 lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm Asmeskas Lub Tsev Haujlwm Saib Xyuas Kev Ruaj Ntseg, txheeb xyuas los ntawm Tsev Dawb thiab Tus Tuav Haujlwm Tiv Thaiv thaum Lub Ib Hlis. Xyoo 2012. Thaum lub Kaum Ob Hlis 2013, nyob hauv cov txheej txheem ntawm cov kev sib tw no, ib theem tseem ceeb dhau mus, thaum thawj qhov kev ntsuas "puv" tau ua hauv Florida thawj zaug.
DRCs sib txawv hauv ntau txoj hauv kev, lawv suav nrog kev sim virtual thiab kev sim, thiab lawv tau qhib rau pab pawg thiab tsis pab nyiaj. Qhov kev tshwm sim no muaj plaub ntu hu ua ntu lossis kab; DARPA muab kev txhawb nqa nyiaj txiag rau ob txoj hauv kev A thiab Track B thiab qhib cov kev sib tw no rau txhua tus neeg tuaj tshiab.
Ntawm plaub txoj kab, ob (Kab A thiab Kab B) tau txais nyiaj txiag. Ua raws li kev tshaj tawm dav dav thiab xa daim ntawv thov, DARPA xaiv xya pawg rau Track A los tsim kho vajtse thiab software tshiab; hauv Track B, 11 pab pawg tsim cov software nkaus xwb.
Track C tsis tau txais nyiaj thiab qhib rau cov tswv cuab tshiab los ntawm thoob plaws lub ntiaj teb; Zoo li cov neeg koom hauv Track B, nws cov neeg koom nrog feem ntau siv lub tshuab simulation neeg hlau virtual los sim lawv cov software. Taug qab D yog npaj rau cov neeg txawv teb chaws uas xav tsim kho vajtse thiab software, tab sis tsis muaj nyiaj DARPA nyob rau ib theem twg.
Tus yuam sij rau txoj hauv kev tshiab DRC yog VRC (Virtual Robotics Challenge) tivthaiv. Cov pab pawg sib tw saum toj kawg nkaus - txawm tias los ntawm Track B lossis C - yuav tau txais nyiaj los ntawm DARPA, nrog rau Atlas neeg hlau los ntawm Boston Dynamics, uas lawv yuav koom nrog hauv kev sim ua haujlwm.
Thaum lub Tsib Hlis 2013, pab pawg los ntawm Track B thiab Track C tau thov kom tsim nyog rau VRC, uas tau muaj nyob rau lub hlis tom ntej. Ntawm ntau dua 100 pab pawg sau npe, tsuas yog 26 txuas ntxiv mus rau VRC thiab tsuas yog 7 pab pawg tau mus txog qhov ntsuas tag nrho.
VRCs tau ua nyob rau hauv qhov chaw muaj txiaj ntsig zoo raug tso cai raws li Apache 2 daim ntawv tso cai los ntawm Open Source Foundation. Cov pab pawg tau ua tiav nrog peb ntawm yim txoj haujlwm uas tau txheeb xyuas rau cov neeg hlau tiag hauv thawj qhov kev xeem.
Kev Xeem
Thaum cov neeg hlau tau qhia hauv VRC tau zoo kawg, lawv yuav coj tus cwj pwm li cas hauv kev sim hauv cheeb tsam tsis yog 100% tseeb; Txawm li cas los xij, Jill Pratt, Tus Thawj Coj Txoj Haujlwm ntawm DRC Kev Sib Tw, hais tias nws zoo siab heev nrog lawv lub peev xwm. "Peb cia siab tias txij li qhov no yog thawj feem ntawm lub cev ntawm kev sim, peb tuaj yeem pom ntau qhov khoos phis tawj tawg, tab sis qhov tseeb qhov no tsis yog li ntawd, txhua qhov cuab yeej siv tau ntseeg tau heev. Thawj ob peb pab pawg, tshwj xeeb yog thawj peb tus, tswj kom tau txais ntau dua ib nrab cov ntsiab lus thiab ua rau muaj kev nce qib tseem ceeb txawm tias thaum peb txhob txwm cuam tshuam nrog kev sib txuas lus channel."
Pratt kuj tseem txaus siab nrog lub peev xwm ntawm Atlas neeg hlau, "Nws yeej dhau peb qhov kev cia siab … Boston Dynamics tau ua haujlwm ua piv txwv kom ntseeg tau tias tsis muaj ib pab pawg twg raug mob los ntawm txhua yam khoom siv tsis ua haujlwm."
Txawm li cas los xij, tseem muaj chav rau kev txhim kho, xws li siv caj npab nrog qhov chaw ua haujlwm tsawg thiab xau los ntawm tus neeg hlau lub tshuab hydraulic. Cov txheej txheem hloov kho tshiab tau pib txawm tias ua ntej qhov xwm txheej thaum lub Kaum Ob Hlis 2013. Pratt tau hais tias nws tseem xav ua kom muaj cov cuab yeej sib txawv hauv qhov kawg thiab cov neeg hlau feem ntau yuav muaj txoj siv nrog cov cuab yeej los ntawm qhov uas lawv yuav xav tau xaiv cov cuab yeej tsim nyog thiab hloov pauv thaum lub sijhawm sau tsab ntawv.
Tus neeg hlau Atlas kuj tau qhuas los ntawm Doug Stephen, tus kws tshawb fawb thiab software engineer ntawm Florida Lub Tsev Haujlwm rau Tib Neeg thiab Tshuab Kev Paub Muaj Peev Xwm, uas nws pab neeg tau thib ob ntawm Track B hauv kev sim ua haujlwm. "Nov yog tus neeg hlau zoo heev … peb tau ua haujlwm nrog nws 200 teev ntawm lub sijhawm huv hauv ob lossis peb lub hlis thiab qhov no yog qhov txawv heev rau kev sim ua haujlwm - muaj peev xwm ua haujlwm tsis tu ncua thiab tsis tawg."
Muaj qhov kev ua siab loj siab tawv nyob tom qab lub peev xwm ua tau zoo ntawm DRC; cov haujlwm tau tsim los txhawm rau tshwj xeeb thiab sib tw cov cuab yeej thiab software tsim los ntawm pab pawg.
Thaum cov haujlwm nyuaj, Pratt tsis xav tias DARPA teeb tsa bar siab dhau, sau tseg tias txhua txoj haujlwm tau ua tiav los ntawm tsawg kawg ib ntawm pab pawg. Kev tsav tsheb thiab koom nrog lub tes tsho tau pom tias yog txoj haujlwm nyuaj tshaj plaws. Raws li Stephen, thawj qhov nyuaj tshaj plaws: "Kuv yuav hais meej - txoj haujlwm ntawm kev tsav tsheb, thiab tsis yog vim yog tsav tsheb nws tus kheej. Yog tias koj xav tau kev tsav tsheb ywj pheej, uas nyuaj heev, tom qab ntawd koj ib txwm muaj tus neeg tsav tsheb. Kev tsav tsheb tsis nyuaj li, tab sis kev tawm ntawm lub tsheb yog qhov nyuaj dua li tib neeg xav; nws zoo li daws qhov teeb meem 3D loj."
Raws li cov txheej txheem ntawm DRC Finals, txog rau thaum Lub Kaum Ob Hlis 2014, txhua txoj haujlwm yuav ua ke ua ib qho xwm txheej txuas ntxiv. Qhov no yog txhua yam txhawm rau ua kom nws ntseeg tau ntau dua thiab muab cov pab pawg xaiv tswv yim txog yuav ua li cas thiaj ua tiav. Qhov nyuaj kuj tseem yuav nce ntxiv, thiab Pratt hais ntxiv: "Peb cov kev sib tw rau pab pawg uas tau ua tiav zoo ntawm Homestead yog ua kom nws nyuaj dua. Peb yuav tshem tawm cov kab sib txuas sib txuas, tshem tawm cov xov tooj sib txuas thiab hloov lawv nrog lub wireless wireless, thaum peb tab tom yuav ua rau kev sib txuas tsis zoo kom nws tseem phem dua li qhov kev sim yav dhau los."
"Kuv txoj phiaj xwm tam sim no yog ua kom muaj kev sib txuas tsis tu ncua, qee lub sijhawm nws yuav tsum ploj mus tas li, thiab kuv ntseeg tias qhov no yuav tsum tau ua nyob rau hauv qhov kev txiav txim tsis raug, raws li nws tshwm sim hauv kev puas tsuaj tiag. Cia saib seb cov neeg hlau tuaj yeem ua dab tsi, ua haujlwm li ob peb feeb, lossis qee zaum txog ib pliag, sim ua qee qhov haujlwm me me ntawm lawv tus kheej, txawm tias lawv tsis raug txiav tawm los ntawm tus tswj hwm kev tswj hwm thiab kuv xav tias nws yuav yog qhov nthuav heev pom."
Pratt tau hais tias cov txheej txheem kev nyab xeeb tseem yuav raug tshem tawm hauv qhov kawg. "Qhov no txhais tau tias tus neeg hlau yuav tsum tiv taus lub caij nplooj zeeg, nws kuj txhais tau tias nws yuav tsum nce nws tus kheej thiab nws yuav nyuaj heev."
Schaft neeg hlau tshem tawm cov khib nyiab los ntawm nws txoj kev
Cov nyom thiab cov tswv yim
Ntawm yim pab pawg thaum xeem, tsib siv ATLAS neeg hlau, txawm li cas los xij, cov neeg koom hauv Track A - tus yeej Team Schaft thiab tus yeej thib peb ntawm Team Tartan Rescue - siv lawv qhov kev txhim kho. Keeb kwm los ntawm Carnegie Mellon University's (CMU) National Robotics Engineering Center, Tartan Rescue tau tsim CMU Kev Txawj Ntse Txawj Ntse Txawb (CHIMP) rau kev xeem DRC. Tony Stentz ntawm Tartan Rescue tau piav qhia pab pawg lub hauv paus rau kev tsim kho lawv tus kheej: "Nws yuav muaj kev nyab xeeb dua los siv tus neeg sab nrauv-tus-neeg hlau, tab sis peb paub tias peb tuaj yeem tsim tus qauv zoo dua rau kev tiv thaiv kev puas tsuaj."
Peb paub tias peb yuav tsum tsim ib yam dab tsi ntxhib tib neeg, tab sis peb tsis nyiam qhov xav tau rau tib neeg cov neeg hlau los tswj kev sib npaug thaum txav mus los. Thaum cov neeg hlau bipedal txav mus, lawv yuav tsum khaws lawv cov nyiaj tshuav kom tsis txhob poob, thiab qhov no nyuaj heev ntawm qhov tiaj, tab sis thaum koj tham txog kev txav los ntawm kev tsim cov khib nyiab thiab nqis rau cov khoom uas txav tau, nws nyuaj dua. Yog li ntawd, CHIMP yog qhov ruaj khov, nws nyob ntawm lub hauv paus dav dav thiab nyob rau hauv qhov chaw ncaj nws yob rau ntawm ib txoj kab ntawm nws ko taw, yog li nws tuaj yeem rov qab mus thiab tig mus rau qhov chaw. Nws tuaj yeem tso tau yooj yim txaus los tuav koj txhais tes nqa txhua yam koj xav tau ntawm txoj haujlwm; thaum nws xav tau txav mus rau thaj chaw nyuaj dua nws tuaj yeem poob rau ntawm plaub ceg tawv, txij li nws kuj muaj kab ntsig rau ntawm nws txhais tes.
Zam tsis tau, pab pawg los ntawm txoj kev sib txawv tau ntsib cov teeb meem sib txawv hauv kev npaj rau kev xeem, Lub Koom Haum rau Tib Neeg thiab Lub Tshuab Muaj Peev Xwm Muaj peev xwm tsom mus rau kev txhim kho software, vim qhov no yog qhov teeb meem nyuaj tshaj plaws - kev hloov pauv ntawm VRC mus rau cov teeb meem. Stephen tau hais tias "thaum tus neeg hlau Atlas tau xa tuaj rau peb, nws muaj ob hom 'uas koj tuaj yeem siv tau. Thawj qhov yog cov lus yooj yim uas tau muab los ntawm Boston Dynamics uas koj tuaj yeem siv rau cov lus tsa suab thiab uas tau txhim kho me ntsis. Nws tau muab tawm tias feem ntau ntawm pab pawg siv cov qauv tsim no los ntawm Boston Dynamics thaum sib tw Homestead, tsawg pab pawg tau sau lawv tus kheej tswj software thiab tsis muaj leej twg sau lawv tus kheej software rau tag nrho cov neeg hlau …"
"Peb tau sau peb tus kheej software los ntawm kos thiab nws yog tag nrho lub cev tswj hwm, uas yog, nws yog tus tswj hwm uas ua haujlwm hauv txhua txoj haujlwm, peb tsis tau hloov mus rau lwm cov haujlwm lossis lwm tus tswj … Yog li ntawd, yog ib txoj haujlwm nyuaj tshaj plaws yog los tsim cov phiaj xwm txheej txheem thiab khiav nws ntawm Atlas vim nws zoo li lub thawv dub thaum Boston Dynamics nthuav tawm nws rau peb, tab sis nws yog lawv cov neeg hlau thiab lawv tus IP yog li peb tiag tiag tsis muaj qib nkag mus rau hauv lub khoos phis tawj peb software ua haujlwm ntawm lub khoos phis tawj sab nraud thiab tom qab ntawd sib txuas lus nrog siv API (Application Programming Interface) hla cov fiber ntau nrog lub khoos phis tawj hauv lub nkoj, yog li muaj qhov qeeb qeeb thiab teeb meem nrog kev sib sau ua ke thiab nws nyuaj heev rau kev tswj hwm cov txheej txheem nyuaj xws li Atlas."
Thaum sau koj tus kheej cov cai los ntawm kos yog qhov nyuaj dua thiab siv sijhawm ntau rau Lub Tsev Haujlwm rau Tib Neeg thiab Lub Tshuab Muaj Peev Xwm Muaj Peev Xwm, Stephen ntseeg tias txoj hauv kev no muaj txiaj ntsig ntau dua, txij li thaum muaj teeb meem tshwm sim, lawv tuaj yeem daws tau sai dua li tso siab rau Boston Dynamics. Ib qho ntxiv, Atlas tus khub software tsis tau zoo dua li software uas Boston Dynamics siv hauv nws tus kheej qhov kev nthuav qhia "thaum lawv xa cov neeg hlau … lawv tau hais ncaj qha tias kev txav chaw tsis yog qhov koj pom thaum Boston Dynamics tso cov vis dis aus ntawm neeg hlau rau Youtube. ua haujlwm ntawm software ntawm lub tuam txhab no. Qhov no yog qib qis dua … qhov no txaus rau kev qhia rau neeg hlau. Kuv tsis paub yog tias lawv yuav muab cov cai rau cov lus txib kom siv, Kuv tsis xav tias lawv xav tias txhua tus yuav sau lawv tus kheej software. Ntawd yog, dab tsi tau xa ua ke nrog tus neeg hlau tuaj yeem ua tau los ntawm qhov pib thiab tsis tau npaj ua kom tiav tag nrho yim txoj haujlwm hauv DRC cov kev sim ua haujlwm."
Qhov nyuaj tshaj plaws rau pab pawg Tartan Rescue yog lub sijhawm nruj uas lawv yuav tsum tau ua raws thaum tsim lub platform tshiab thiab cuam tshuam txog software. "Kaum tsib lub hlis dhau los, CHIMP tsuas yog lub tswv yim, kos duab rau ntawm daim ntawv, yog li peb yuav tsum tsim cov ntu, tsim cov khoom sib xyaw, muab nws tso ua ke thiab ntsuas txhua yam. Peb paub tias nws yuav siv sijhawm feem ntau ntawm peb, peb tos tsis tau thiab pib sau software kom txog thaum tus neeg hlau tau npaj txhij, yog li peb pib tsim software ua ke. Peb yeej tsis muaj tus neeg tsav tsheb zoo los ua haujlwm nrog, yog li peb siv cov simulators thiab hloov khoom siv khoos phis tawj thaum txhim kho. Piv txwv li, peb muaj caj npab cais cais uas peb tuaj yeem siv los tshuaj xyuas qee yam rau ib leeg xwb, "Stentz piav qhia.
Hais txog qhov teeb meem uas yuav ntxiv rau qhov kev puas tsuaj ntawm cov ntaub ntawv xa mus, Stentz tau sau tseg tias qhov kev txiav txim siab no tau ua los ntawm qhov pib tshwj xeeb rau cov xwm txheej zoo li no thiab nws tsis yog qhov teeb meem nyuaj. "Peb muaj cov ntsuas ntsuas nyob ntawm tus neeg hlau lub taub hau-laser rangefinders thiab lub koob yees duab-tso cai rau peb los ua kom tiav daim duab 3-D kev ntxhib los mos thiab qauv ntawm tus neeg hlau ib puag ncig; qhov no yog qhov peb siv los ntawm tus neeg teb xov tooj sab los tswj tus neeg hlau thiab peb tuaj yeem xav txog qhov xwm txheej no hauv kev daws teeb meem sib txawv nyob ntawm seb muaj cov zaus siv thiab kev sib txuas lus. Peb tuaj yeem tsom mus rau peb saib xyuas thiab tau txais kev daws teeb meem siab dua hauv qee thaj chaw thiab kev daws teeb meem qis dua hauv lwm thaj chaw. Peb muaj lub peev xwm los tswj cov neeg hlau nyob deb, tab sis peb xav tau qib siab dua ntawm kev tswj hwm thaum peb txheeb xyuas lub hom phiaj rau tus neeg hlau thiab hom kev tswj hwm no tiv taus ntau lub teeb liab poob thiab qeeb."
Tus neeg hlau Schaft qhib lub qhov rooj. Kev txhim kho neeg hlau tuav lub peev xwm yuav yog qhov yuav tsum muaj rau yav tom ntej
Cov kauj ruam tom ntej
Stentz thiab Stephen tau hais tias lawv pab pawg tam sim no tab tom tshuaj xyuas lawv lub peev xwm hauv kev ntsuas hauv ntiaj teb tiag tiag los ntsuas seb yuav tsum ua dab tsi txhawm rau txhawm rau mus tom ntej, thiab tias lawv tab tom tos DARPA tshuaj xyuas thiab cov ntaub ntawv ntxiv txog dab tsi yuav yog zaum kawg. Stephen tau hais tias lawv tseem tab tom tos kom tau txais qee qhov kev hloov pauv rau Atlas, sau tseg ib qho uas twb tau pom zoo lawm rau zaum kawg - kev siv lub hwj chim hauv nkoj. Rau CHIMP, qhov no tsis yog teeb meem, txij li tus neeg hlau nrog lub tshuab hluav taws xob tuaj yeem nqa nws lub roj teeb.
Stentz thiab Stephen tau pom zoo tias muaj ntau qhov kev cov nyom uas yuav tsum tau hais daws hauv kev tsim cov txheej txheem neeg hlau thiab tsim platform hom uas tuaj yeem siv rau hauv qhov xwm txheej daws teeb meem. "Kuv yuav hais tias tsis muaj ib yam hauv ntiaj teb no uas tuaj yeem yog panacea. Hais txog kho vajtse, Kuv ntseeg tias cov cav tov nrog lub peev xwm hloov pauv tau yooj yim tuaj yeem muaj txiaj ntsig. Raws li rau software, Kuv ntseeg tias cov neeg hlau xav tau qib siab ntawm kev ywj pheej kom lawv tuaj yeem ua tau zoo dua yam tsis muaj kev sib txuas lus hauv kev ua haujlwm nyob deb; lawv tuaj yeem ua tiav cov haujlwm sai dua vim tias lawv ua ntau yam lawv tus kheej thiab txiav txim siab ntau ntxiv rau ib chav twg ntawm lub sijhawm. Kuv xav tias cov xov xwm zoo yog tias DARPA kev sib tw yeej tau tsim los txhawb nqa ob qho tib si kho vajtse thiab software, "Stentz hais.
Stephen ntseeg tias kev txhim kho cov txheej txheem txhim kho thev naus laus zis kuj tseem xav tau. "Raws li tus programmer, kuv pom ntau txoj hauv kev los txhim kho software thiab kuv tseem pom ntau txoj hauv kev rau kev txhim kho raws li kuv ua haujlwm ntawm cov tshuab no. Ntau yam ntxim nyiam tshwm sim hauv chav kuaj mob thiab tsev kawm qib siab uas tsis muaj kev coj noj coj ua zoo ntawm cov txheej txheem no, yog li qee zaum kev ua haujlwm tsis zoo. Tsis tas li, saib ntawm cov phiaj xwm txaus nyiam tiag tiag hauv DRC kev sim, koj paub tias muaj ntau chav rau kev txhim kho kho vajtse thiab kev tsim kho tshiab."
Stephen tau sau tseg tias Atlas yog tus piv txwv tseem ceeb ntawm yam uas tuaj yeem ua tiav - txoj haujlwm ua haujlwm tau tsim nyob rau lub sijhawm luv.
Txog Pratt, txawm li cas los xij, qhov teeb meem tau piav qhia ntau dua thiab nws ntseeg tias kev txhim kho software yuav tsum yog thawj zaug. "Lub ntsiab lus kuv tab tom sim hla yog qhov feem ntau ntawm cov software nyob nruab nrab ntawm pob ntseg. Kuv txhais tau tias, dab tsi tshwm sim hauv tus neeg teb xov tooj lub hlwb, dab tsi tshwm sim hauv tus neeg hlau lub hlwb, thiab ob leeg pom zoo li cas ib leeg. Peb xav tsom mus rau khoos phis tawj ntawm tus neeg hlau thiab peb tseem muaj teeb meem nrog nws, piv txwv li, peb muaj teeb meem nrog cov nqi tsim khoom, kev siv hluav taws xob … Tsis ntseeg qhov nyuaj tshaj plaws yog software; thiab nws yog cov txheej txheem txheej txheem rau neeg hlau-tib neeg cuam tshuam thiab cov txheej txheem txheej txheem rau cov neeg hlau lawv tus kheej los ua txoj haujlwm ntawm lawv tus kheej, uas suav nrog kev nkag siab thiab kev paub txog xwm txheej, paub txog dab tsi tshwm sim hauv ntiaj teb thiab xaiv raws li tus neeg hlau xav txog."
Pratt ntseeg tias nrhiav kev lag luam neeg hlau siv yog qhov tseem ceeb rau kev txhim kho cov txheej txheem zoo thiab txav kev lag luam mus tom ntej. "Kuv xav tias peb xav tau daim ntawv thov kev lag luam tshaj li kev tswj hwm kev puas tsuaj thiab kev tiv thaiv dav dav. Qhov tseeb yog kev lag luam, kev tiv thaiv, kev teb thaum muaj xwm txheej ceev thiab kev pab daws teeb meem, me me piv rau kev lag luam."
"Peb nyiam tham ntau txog qhov no ntawm DARPA, siv xov tooj ntawm tes ua piv txwv. DARPA tau pab nyiaj ntau qhov kev txhim kho uas coj mus rau thev naus laus zis siv hauv xov tooj ntawm tes … Yog tias qhov no tsuas yog kev tiv thaiv kev lag luam uas lub xov tooj xav tau, lawv yuav raug nqi ntau qhov kev txiav txim ntawm qhov ntau dua tam sim no, thiab qhov no yog vim kev lag luam loj loj uas tau ua rau nws muaj peev xwm tau txais cov xov tooj ntawm tes tsis txaus ntseeg …"
"Hauv thaj tsam ntawm neeg hlau, peb qhov kev pom yog tias peb xav tau raws qhov xwm txheej no. Peb yuav tsum pom lub ntiaj teb kev lag luam yuav daim ntawv thov uas yuav ua rau tus nqi poob, thiab tom qab ntawd peb tuaj yeem tsim cov txheej txheem tshwj xeeb rau cov tub rog, uas yuav ua kev nqis peev lag luam."
Thawj yim pab pawg yuav koom nrog qhov kev sim xyoo 2014 - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, Team MIT, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS thiab Team Trooper. Txhua tus yuav tau txais $ 1 lab txhawm rau txhim kho lawv cov kev daws teeb meem thiab thaum kawg, pab pawg yeej yuav tau txais $ 2 lab khoom plig, txawm hais tias rau feem ntau, kev lees paub muaj txiaj ntsig ntau dua li nyiaj.
Robosimian los ntawm NASA's Jet Propulsion Laboratory muaj qhov tsim qauv txawv txawv
Caij virtual
DARPA qhov suav nrog ob txoj hauv kev hauv DRC qhov kev sim, uas tsuas yog pab pawg txhim kho software koom nrog, hais txog kev tswj hwm txoj kev xav qhib cov haujlwm rau qhov dav tshaj plaws uas tau muaj. Yav dhau los, cov txheej txheem txhim kho thev naus laus zis yog qhov muaj txiaj ntsig ntawm cov tuam txhab tiv thaiv thiab tshawb fawb chaw kuaj mob. Txawm li cas los xij, kev tsim thaj chaw virtual uas txhua pab pawg tuaj yeem sim lawv cov software tso cai rau cov neeg sib tw uas muaj tsawg lossis tsis muaj kev paub dhau los tsim software rau cov neeg hlau los sib tw ntawm qib ib yam li cov tuam txhab paub zoo hauv daim teb no. DARPA kuj saib qhov simulated qhov chaw yog keeb kwm ntev ntawm kev xeem DRC.
Xyoo 2012, DARPA tau cog lus rau Open Source Foundation txhawm rau txhim kho qhov chaw virtual rau kev sib tw, thiab lub koom haum tau teeb tsa txog kev tsim qauv qhib siv Gazebo software. Gazebo muaj peev xwm sim ua cov neeg hlau, lub ntsuas pa, thiab cov khoom hauv ntiaj teb 3D, thiab tau tsim los muab cov ntaub ntawv ntsuas qhov tseeb thiab dab tsi tau piav raws li "kev sib cuam tshuam ntawm lub cev" ntawm cov khoom.
Brian Goerkey Tus Thawj Kav Tebchaws tau hais tias Gazebo tau siv vim nws muaj peev xwm ua pov thawj. "Cov pob no tau siv dav hauv zej zog neeg hlau, uas yog vim li cas DARPA xav twv rau nws, vim tias peb pom nws cov txiaj ntsig hauv qhov nws ua; peb tuaj yeem tsim zej zog ntawm cov neeg tsim khoom thiab cov neeg siv nyob ib puag ncig nws."
Thaum Gazebo twb yog lub hauv paus paub zoo, Gorky tau sau tseg tias thaum tseem muaj chav nyob rau kev rau siab, yuav tsum ua cov kauj ruam kom tau raws li qhov xav tau qhia los ntawm DARPA. "Peb tau ua tsawg heev los ua qauv rau cov neeg hlau taug kev, peb feem ntau tsom mus rau lub log log thiab muaj qee yam ntawm kev ua qauv rau cov neeg taug kev uas txawv heev. Koj yuav tsum tau ceev faj heev txog qhov koj txiav txim siab tiv tauj thiab yuav ua li cas koj ua qauv neeg hlau. Txoj kev no, koj tuaj yeem tau txais cov txiaj ntsig zoo hauv kev sib pauv kom raug. Kev siv zog ntau tau dhau mus rau kev sim ua kom ntxaws ntawm lub cev ntawm tus neeg hlau, yog li koj tuaj yeem tau txais kev sim ua tau zoo thiab tseem tau txais tus neeg hlau ua haujlwm nyob rau yuav luag lub sijhawm tiag tiag, tsis yog tawm tsam ua haujlwm hauv ib feem kaum lossis ib puas ntawm lub sijhawm tiag, uas yog, yog tias tsis yog rau txhua qhov kev mob siab rau koj ua rau nws."
Ib tus neeg sim ua Atlas tau nkag mus rau hauv lub tsheb thaum lub sijhawm sib tw virtual ntawm DRC
Hais txog kev sim ntawm Atlas neeg hlau rau qhov chaw virtual, Görki hais tias Lub hauv paus yuav tsum pib nrog cov ntaub ntawv yooj yim. "Peb pib nrog tus qauv muab los ntawm Boston Dynamics, peb tsis tau pib nrog cov qauv CAD ntxaws, peb muaj tus qauv kinematic yooj yim uas tau muab rau peb. Yeej yog cov ntawv sau uas hais tias ntev npaum li cas ceg no, nws loj npaum li cas, thiab ntxiv rau. Kev sib tw rau peb yog txhawm rau kho qhov qauv no kom raug thiab raug yog li peb tuaj yeem tau txais kev pom zoo hauv kev ua haujlwm hauv kev sib pauv kom raug. Yog tias koj tab tom ua qauv nws hauv txoj kev yooj yim, tom qab ntawd koj tuaj yeem qhia qee qhov tsis raug hauv lub cav tshuab physics, uas yuav ua rau nws tsis ruaj khov hauv qee qhov xwm txheej. Yog li ntawd, ntau txoj haujlwm yog txhawm rau hloov tus qauv me ntsis thiab qee zaum sau koj tus kheej cov cai los sim qee qhov ntawm lub system. Qhov no tsis yog tsuas yog kev sim ntawm lub cev yooj yim, muaj qib qis dua uas peb yuav tsis mus."
Pratt zoo heev txog qhov tau ua tiav nrog VRC thiab simulated qhov chaw. "Peb tau ua qee yam uas tsis tau tshwm sim ua ntej, tsim cov txheej txheem simulation los ntawm lub cev kev pom uas tuaj yeem khiav hauv lub sijhawm tiag tiag kom tus neeg teb xov tooj tuaj yeem ua lawv cov haujlwm sib tham. Koj xav tau qhov no tiag, txij li peb tab tom tham txog ib tus neeg thiab tus neeg hlau ua ib pab, yog li qhov kev sim ntawm tus neeg hlau yuav tsum ua haujlwm tib lub sijhawm raws li tus neeg, uas txhais tau tias lub sijhawm tiag tiag. Ntawm no, nyeg, xav tau kev sib cav nruab nrab ntawm qhov raug ntawm tus qauv thiab nws ruaj khov … Kuv ntseeg tias peb tau ua tiav ntau yam hauv kev sib tw virtual."
Stephen tau piav qhia tias IHMC Lub Tsev Haujlwm rau Tib Neeg thiab Lub Tshuab Muaj Peev Xwm Muaj peev xwm ntsib cov teeb meem sib txawv hauv kev txhim kho software. "Peb siv peb tus kheej ib puag ncig simulation, uas peb suav nrog Gazebo ua ib feem ntawm kev sib tw virtual, tab sis ntau qhov peb kev txhim kho tau ua tiav ntawm peb lub platform hu ua Simulation Construction Set … peb siv peb cov software thaum peb tsim lub neeg hlau tiag, peb tau ua ntau tus qauv thiab qhov no yog peb lub hauv paus, peb tos ntsoov yuav muaj ntau yam kev txhim kho software zoo."
Stephen hais tias Java cov lus programming nyiam dua ntawm IHMC vim tias nws muaj "lub cuab yeej zoo heev uas tau loj hlob nyob ib puag ncig nws." Nws tau sau tseg tias thaum sib txuas Gazebo thiab nws tus kheej software, "qhov teeb meem tseem ceeb yog tias peb sau peb cov software hauv Java thiab feem ntau ntawm cov software rau neeg hlau siv C lossis C ++, uas zoo heev rau cov kab ke. Tab sis peb xav ua haujlwm hauv Java raws li peb xav tau - ua kom peb cov cai ua haujlwm nyob rau lub sijhawm tshwj xeeb, raws li nws tau ua hauv C lossis C ++, tab sis tsis muaj leej twg siv nws. Nws yog teeb meem loj kom tau txais txhua txoj haujlwm Gazebo los ua haujlwm nrog peb cov lej Java."
DARPA thiab Open Source Foundation txuas ntxiv txhim kho thiab txhim kho kev sim thiab qhov chaw virtual. "Peb tab tom pib siv cov ntsiab lus uas yuav ua rau lub simulator zoo dua nyob hauv ib puag ncig sib txawv, sab nraum qhov chaw cawm seej. Piv txwv li, peb siv software uas peb siv hauv kev sib tw (hu ua CloudSim vim tias nws simulates hauv huab xam ib puag ncig) thiab peb txhim kho nws nrog lub hom phiaj ntawm kev khiav ntawm huab servers, "Görki hais.
Ib qho ntawm qhov txiaj ntsig tseem ceeb ntawm kev muaj ib puag ncig simulated qhib rau pej xeem siv thiab ua haujlwm nrog nws hauv huab yog qhov kev suav qib siab tuaj yeem ua tiav los ntawm cov tshuab muaj zog ntau dua ntawm cov servers, yog li tso cai rau tib neeg siv lawv lub khoos phis tawj yooj yim thiab txawm tias netbooks thiab ntsiav tshuaj los ua haujlwm ntawm koj qhov chaw ua haujlwm. Görki kuj ntseeg tias txoj hauv kev no yuav muaj txiaj ntsig zoo rau kev qhia, ntxiv rau hauv kev tsim khoom thiab tsim khoom. "Koj yuav tuaj yeem nkag mus rau qhov chaw simulation no los ntawm txhua qhov chaw hauv ntiaj teb thiab sim koj cov neeg hlau tshiab hauv nws."
